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É a atividade sexual na qual o pênis é introduzido na vagina na busca do prazer mútuo ou da procriação. A despeito das outras práticas sexuais, que apenas visam o prazer, o sexo vaginal atende a duas necessidades humanas: prazer e perpetuação da espécie. Em função de crenças religiosas, tabus e preconceitos, para algumas pessoas essa é a única forma do exercício da sexualidade - a única normal e natural. Segundo alguns autores, pelo sexo vaginal é possível a mulher obter o orgasmo através da estimulação de diversas regiões intra-vaginais. A mais conhecida é o ponto G, uma região localizada na parede anterior da vagina, no seu terço externo, cerca de 5 cm do intróito vaginal. Outra região extremamente excitante é um ponto localizado na zona de junção do colo uterino com a parede vaginal anterior, que é denominada de ponto P. O clitóris também é estimulado no sexo vaginal por tração e compressão pelo pênis, constituindo talvez a região de maior potencial erógeno e orgásmico. O sexo vaginal, quando por penetração anterior, proporciona a integração total entre duas pessoas que se amam, por permitir a mais completa fusão entre dois seres: a corporal, a genital, a labial e a visual.
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